发布时间：2019-08-24 来源：众智博远
通过模拟驱动器或 PROFIdrive 在 PLC 和驱动器上连接闭环轴。 闭环轴也需要编码器。
STEP 7 为“轴”工艺对象提供组态工具、调试工具和诊断工具。
① | 驱动器 | ④ | 调试 |
② | 工艺对象 | ⑤ | 诊断 |
③ | 组态 |
列表: 用于闭环运动控制的 STEP 7 工具
工具 | 说明 |
|---|---|
组态 | 组态“轴”工艺对象的下列属性：
在工艺对象的数据块中保存组态数据。 |
调试 | 无需创建用户程序即可测试轴的功能。 启动该工具时，将显示控制面板。 控制面板上提供了下列命令：
可以为运动命令指定速度以及加速度/减速度。 控制面板中还将显示当前的轴状态。 |
诊断 | 监视轴和驱动器的当前状态和错误信息。 |
提示 在用户程序中可以根据新量纲单位调整运动控制指令的输入参数值。 |
为轴创建工艺对象之后，通过定义基本参数（模拟驱动器或 PROFIdrive 连接和驱动器及编码器的组态）来组态该轴。
| 模拟驱动器或 PROFIdrive 连接的树选择器包括编码器、模数、位置监视和控制回路组态菜单。 |
| 在“常规”(General) 组态对话框中，选择下列参数：
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| 在“驱动器”(Drive) 组态对话框中，选择下列参数：
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| 在“编码器”(Encoder) 组态对话框中，选择下列参数：
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| 在“常规”(General) 组态对话框中，选择下列参数：
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| 在“驱动器”(Drive) 组态对话框中，选择下列参数：
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| 在“编码器”(Encoder) 组态对话框中，选择下列参数：
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还可以组态闭环轴的以下属性：
模数
位置限制
动态
归位
位置监视
跟随误差
停止信号
控制回路
| 模数： 可以组态“模数”轴在循环区域中移动负载，该区域有一个起始值/起始位置和一个给定的长度。 如果负载位置达到此区域的终点，则会自动重新设置为起始值。 在选中“启用模数”(Enable Modulo) 复选框时，启用“长度”(Length) 和“模数起始值”(Modulo start value) 字段。 | |
| 位置限制： 可以组态驱动器信号、驱动器机械装置和位置监视（硬限位开关和软限位开关）的属性。 | |
| 动态： 可以组态急停命令的运动动态和行为。 | |
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归位： 还可以组态归位行为（被动和主动）。 | ||
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| “位置监视”： 可以为定位窗口组态容差时间以及停留时间。 系统将以下三个参数直接与轴 TO-DB 相连：
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| “跟随误差”： 可以组态在特定速度范围内允许的距离误差。 可选中“启用跟随误差监控”复选框来跟随误差。 用户可以组态下列参数：
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| “停止信号”： 用户可以组态下列参数：
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| “控制回路”： 可以组态被称为“预控制（Kv 因子）”的速度增益。 | |
使用“调试”(Commissioning) 控制面板独立于用户程序对功能进行测试。 | ||
| 单击“启动”(Startup) 图标对轴进行调试。 | |
控制面板会显示轴的当前状态。 不仅可以启用和禁用轴，还可以测试轴定位（以和相对方式）以及指定速度、加速度和减速度。 还可以测试归位和点动任务。 控制面板还可用于确认错误。
