通过以上步骤建立通信并且下载到PLC 后，可以进行驱动和PLC 的在线调试和优化，

1.首先对V90 PN 进行在线，右键点击下图中Drive_1，并且选择“Go online”：

随后通过控制面板测试驱动的运行，点击“Active”按钮：

2.获取控制权时需要点击“OK”按钮进行确认:

3.点击“Switch on”按钮使能驱动，通过JOG 按钮进行驱动测试：

4.切换面板到优化界面，并且选择激活控制权：

5.填写移动距离为720 度，随后点击启动优化按钮进行优化，如果用户对于系统的特性有特殊的需求，可以提高Dynamic factor 系数，或者点击Extended settings 扩展设定进行独立设置，在Further values 中可以进行滤波器设置：

6.经过一段测试过程，系统会出现优化后的参数和之前的参数对比等信息，点击Save 按钮保存参数：

经过如上操作后，还需要把优化好的参数保存到离线的计算机项目中，可以首先放弃控制权，然后选择Drive_1[V90 PN ]后点击上载按钮保存参数：